弩的种类很多，首先可以分成单兵弩和巨弩，单兵弩又可以分成好多种，下面我们一一介绍。
弩在中国的历史非常悠久，中国人的弩机结构先进，分为牙、望山、悬刀（扳机）、牛、键等结构。瞄准时，望山-箭尖-目标三点一线，比欧洲弩的精度要高，实为国之利器。
文献记载的弩，可以追溯到西周，考古实物是战国初期，七雄之中，以韩国劲弩著称，原因是韩军战斗力比较低，故而对远程武器格外依赖。战国至秦朝时期的弩，弩机结构松散，拼装后直接装到弩床上。汉代以后，出现郭，就是弩机盒，便于弩机的装拆，也保护了弩机。
南北朝时期，北方不习惯用弩，倒是南朝极爱用弩，并且将战国时期出现的巨弩推广起来。唐朝时，弩箭有了八大分类，其实按照使用方法可以归为三类:臂张弩、蹶张弩和腰张弩。臂张弩威力小，用手臂即可拉开，通常材质是角弓、木弓和竹弓。腰张弩有两种，一种是腰上挂钩子，勾住弩弦之后，用脚蹬开，还有就是用腰挂住弦，用脚蹬开。
蹶张弩威力最大，即用双脚踩住弩臂，用手提弩弦拉开。
宋朝之后，弩箭发展到了高峰期，为了方便上弦，弩床上出现了踏脚，这种弩就是踏张弩。踏张弩的代表之作就是神臂弓，神臂弓其实是弩，是党项酋长李定归降大宋时献给神宗的，其雏形来源于中亚的踏张弩，后被党项人加强了。神臂弩威力极大，最大射程372米。1068年，神宗决定量产神臂弩，广泛装备于宋军。南宋初年，吴玠凭借神臂弩在仙侠关大破金军铁浮屠。后来中兴四将之一的韩世忠，将神臂弩改进成威力更强的克敌弩，最大射程可以达到532米，在之后又演变出了威力更强的神劲弩，不过因为拉力是神臂弩的三倍，故而装箭耗时非常长。
说完单兵弩，再说巨弩。巨弩出自战国时期，在南朝得到了推广，唐代，巨弩成为攻城略地的必备器械。宋代，巨弩称为床弩，宋人在唐代的基础上进一步强化了床弩的威力。
有单兵可以操控的神臂床子连城弩，中量级的双弓床弩、和蝉弩以及重量级的千步弩和三弓床弩。其中三弓床弩威力之大，可以射穿土城墙，最大射程1800米。
蒙古西征时，最喜欢干的就是用西方科技打东方，然后再用东方科技打西方。在用西方回回炮攻陷襄阳的同时，蒙古人也用宋军的八牛弩攻陷了阿拉伯人的城市，为了增加巨弩的威力，从宋朝开始，士兵会在弩箭上绑上火药包，可以燃烧或者爆炸。
当然，除了这些中规中矩的，中国还有一种被老外格外推崇的连弩，基本上各大游戏里面中国势力一定有这个玩意。连弩最早出现在战国时期的楚国，弩盒每扣动一次，即可射一箭，属于半自动武器。诸葛亮据说改造过连弩，今已失传，现在有个高中老师说是搞清楚了结构，利用重锤绳拉动箭盒换箭，弩得拉动依然靠腰张或者蹶张，反正听着挺靠谱，因为实际威力确实很像史书描写的那样。明清时代的连弩和楚国的很像，有了个拉杆，但是威力很小，也就20步的射程，因此被《天工开物》定义为民间防盗用的。
除了连弩，中国还有个伏弩，即机关弩，一般是伏击用或者打猎，在戚继光抗倭的时候，曾被运用。
弩的种类多种多样，笔者想在这里举几个相对较少被人提及的，中国历史上的大型弩的例子：
大型的重弩古已有之，至晚到战国后期，就应当已经在中国出现了。譬如《墨子·备高临》中提到的“连弩之车”，再譬如《六韬·虎韬·军用》中提到的“绞车连弩”，还有《史记·秦始皇本纪》里始皇帝用来射杀海中巨鱼的所谓“连弩”，这些应当都是发射系有绳索、可以回收的巨型箭矢的，力道极为强劲的大型重弩。这些弩往往需要多人一同拉动绞车，才能张弓引弦。足以让这些大型弩起到——“在攻坚和城防战中，破坏城防结构、攻城器具、大型设施”等等普通弓弩无法企及的作用。
到了南北朝时期，大型重弩更是频繁出现在历史记载中。
比如《宋书·武帝纪》里记载，刘裕平定卢循起义时，有使用过“所至莫不摧陷”的“万钧神弩”。所谓“万钧神弩”（又称“万钧弩”、“神弩”）在《晋书》、《南齐书》中多有提及，但恐怕不会真的有1万钧（约6万6千公斤）那么大的弓力。这种弩大约在东汉时便已零星出现。待到西晋时，得到了推广，有了“神弩”的称呼，并被列入皇家仪仗。如今通过在江苏南京秦淮河中出土的一件南朝铜弩机的硕大的郭（长39厘米、宽9.2厘米、高30厘米）来推断，这种大型弩的弩臂应有180到226厘米左右，弩弓则应有430到540厘米左右。如此巨大的弩，靠个人力量是断然不可能张弦发射的，而只能是利用绞车等机械来张弦发射的。
又比如《北史·源贺传》里记载，北魏文成帝时，源贺都督三道诸军屯漠南，使用的大型强弩，需要六头牛来拉绞车张弦。这也是史籍第一次把“弩”和“床”联系起来，清楚地说明这种弩是安装在床（即发射架）上使用的。